로봇 강아지 아이보 (Aibo)에 대한 흥미로운 기사를 봤다. 요컨데, 애완견 로봇 아이보가 현관에서 주인을 기다릴 수 있도록 하는 기능을 추가한다는 것이다. 아마, 다른 강아지들처럼 아이보도 주인을 기다렸다는 느낌을 주기위한 업데이트가 아닐까? 참 재밌는 생각이다. 마치 아이보가 ‘그리움’, ‘보고싶음’이란 감정을 가지는 것처럼 보이게 만드는걸까?

내가 아이보 개발자가 아니니까, 로봇의 기다림이라는 감정에 관한 허튼 생각, 내 맘대로 상상할수 있는 내용을 끄적여본다. 이른바, Things that I can say cuz I’ve got nothing to do with Aibo.

What I like about it
나를 기다리는 로봇이란 컨셉. 강아지가 나오는 다큐에서 집을 비운 사이 강아지의 헹동을 보여주듯, 아이보의 행동도 보여주면 어떨까? 주인이 떠난 현관에 멍하니 앉아있다던지, 주인을 찾아 안절부절 못한다던지. (아 이건 좀 슬프기도 하고, 에너지 절약 관점에서도 좋은 생각은 아닌가)

What I don’t like about it
그 누구도 강아지에게 현관에서 기다리라고 가르친 적은 없을 것이다. 가끔 고향에 내랴가서 나를 반겨주는 우리집 강아지 나리한테 나는 한번도 현관에서 나를 기다리라고 한 적이 없다.

그런데 기사에 따르면 현관에서 기다리라고 로봇에게 장소를 알려주는 행위가 필요한데.. 그러는 순간 아이보가 현관에서 날 기다린다고 한들 그게 정말 기다리는 것 처럼 느껴질까?

“현관에 있다” 라는 아이보의 행동이 “나를 기다린다”로 해석되기 위해선, 로봇이 왜 그런 (현관에 있는) 행동을 했는지에 대한 우리의 의도 추론 - intention recognition - 이 포함되어 있다. 이때 로봇에게 현관에서 나를 기다려라고 가르치는 행위는, 로봇의 행동에 대한 나의 자유로운 추론을 제한한다.

즉, 현관에 있는 로봇을 본다한들 쟤가 나를 기다렸구나 라는 생각이 들기보다는, “아 저번에 내가 현관으로 이동해서 정지해 있도록 프로그래밍했으니까” 라는, 로봇의 행동에 대한 완벽한 해석, 답안이 먼저 생각나기 때문이다.

My solution.. without technical details.
내가 만약 로봇의 기다림을 구현한다면? 결국 기다림이란 로봇의 감정은.. 내가 해석하는 로봇의 행동에 기반한거니까, 로봇이 왜 그런 행동을 했는지 내가 알 수 없도록 로봇 스스로 행동을 만들어 내야하지 않을까?

예를 들어서 “현관앞에서 기다리기” 라고 프로그래밍 하는 대신 주인이 발견(?)될 가능성이 높은 곳으로 가도록 로봇의 행동을 가이드하는 알고리즘이 있으면 되지 않을까. 그리고 거기다가 항상성 (homeostasis) 유지를 위한 Energy Minimization을 통한 “앉아서 기다리기”의 구현하기까지 한다면?!

Going Deeper
그리고 한걸음 더 생각해봤다. 도대체 로봇이 왜 주인을 기다리고, 만나려고 해야할까? 왜 로봇은 주인을 만날 수 있는 장소를 찾아헤매야 할까? 일종의 로봇의 Intrinsic motivation 에 관한 내용인데, 다마시오 (Damasio)의 프레임워크 안에서 구현을 해보자면, 주인을 만나는 것이 로봇의 항상성 유지에 좋기 때문이다라고 하면 되지 않을까? 주인을 만나면 배도 부르고 (배터리 충전), 감정적으로 안정되고 (터치 센서를 통한 컨택트 인식?), 등등. 진화론적 접근..이라면 로봇 생존가능성을 높이는 행동이라고 할까? 주인을 보고싶어하지 않고, 주인에게 비싸게(?) 구는 로봇들은 살아남지 못하는 것 - 인간과 로봇의 공진화 (co-evolution)? -

(항상성 유지/생존을 위해 주인을 쫓아다니는 로봇 강아지라면.. 주인을 집사로 만들어서 자기를 찾도록 하는 로봇 고양이는 어떻게 해야 할까라는 생각이 들지만 뭐 내가 만드는거 아니니깐…?)

그냥 소비자의 관점.
그런데 그냥 소비자의 관점에서는 무슨 알고리즘이든 다 무슨 상관이 있을까라는 생각도 든다. 복잡한 알고리즘을 통해서 구현하든, 프로그래밍을 하든 내가 보는 것은 아마 거의 똑같은 행동 - 현관에서 기다리는 로봇 일텐데.

역시 기술만 가지고 어필하는 건 한계가 있을까? 그런데 적어도 애완 로봇이라면 autonomous해서 로봇의 행동을 내가 해석하는 재미가 있어야 하지 않을까 생각하며 로봇의 그리움을 프로그래밍하는 방법에 대한 허튼 생각을 마친다.

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